1571년, 요하네스 케플러는 신성로마제국의 작은 도시 바일 데어 슈타트에서 태어났다. 아버지 하인리히는 용병이었다. 그는 전쟁터를 떠돌며 집을 자주 비웠다. 케플러가 열여섯 살 무렵에는 아예 집을 떠나 돌아오지 않았다. 어머니 카타리나가 혼자 여관을 꾸리며 아이들을 키웠다.