오드리 캐슬린 러스턴은 1929년 5월 4일 벨기에 브뤼셀에서 태어났다. 아버지는 영국계 사업가 조지프 러스턴이었고, 어머니는 네덜란드 귀족 가문 출신인 엘라 판 헤임스트라 남작부인이었다. 오드리가 여섯 살이던 1935년, 아버지는 가족을 떠났다. 이후 그녀는 어머니의 성을 따 헵번이라는 이름을 함께 쓰게 됐다.